تأسست هيئة تطوير مدينة الرياض بموجب قرار مجلس الوزراء رقم (717) وتاريخ 29 جمادى الأولى 1394هـ لتحقيق إرادة المقام السامي الكريم في إيجاد سلطة مشتركة تتولى مسؤولية التطوير الشامل لمدينة الرياض، بأبعاده الحديثة في إدارة وتطوير المدن الكبرى، وقيادة موحّدة لأعمال التطوير لدى جميع الجهات العاملة في المدينة. 

وقد صدر تنظيم "هيئات تطوير المناطق والمدن" بموجب قرار مجلس الوزراء الموقّر رقم (٤٧٥) وتاريخ 7 رمضان ١٤٣٩هـ، الذي نص على أن هيئة تطوير مدينة الرياض سلطة مشتركة تتمتع بالشخصية الاعتبارية والاستقلال المالي والإداري، وترتبط تنظيمياً برئيس مجلس الوزراء.